正确选择适合生产的直角坐标机器人（上）

一年之计在于春，直角坐标机器人也迎来了销售的春天，因其功能强大，工艺成熟，越来越成为企业自动化改造的首选，那么到底该如何选择直角坐标机器人呢？布洛尔技术工程师就这一问题总结出了以下几点:

1 使用要求分析：

把生产需求先跟卖家沟通以及机器人工作任务；

机器人工作四周空间上的限制；

使用环境是否有粉末，高温，湿度等特殊防护要求。

2.机器人结构形式选择

根据前面“使用要求分析”中获得的信息资料来选择机器人的结构形式。原则上尽可能选择龙门式直角坐标机器人，根据机器人的工作任务来确定负载的运动位置精度要求，要考虑减速时晃动产生的位置误差。根据机器人的工作任务及其工作空间上的限制来确定运动轴数目及各自运动行程。

3.规划运动轨迹及计算运动速度

根据机器人的工作任务和空间限制来规划运动轨迹。尽可能减少运动间隔，对工作周期要求严的应用要尽可能运用多轴同时运动来减少运动时间和降低运动速度。

4.受力分析

根据速度分析得出各个轴的最大加速度和减速度。然后再计算出多轴同时运动时产生的合成最大减速度。选择独立运动的减速度和同时运动时合成减速度二者中大的减速度，根据这个最大的减速度计算出XYZ三个方向的最大冲击力Fx, Fy和Fz及产生的最大扭曲力矩Mx, My和Mz。在计算不同轴扭曲力矩Mx, My和Mz时要考虑等效负载的重心位置，总重力和减速时产生的冲击力。