工业焊接机器人的发展

        据相关统计数据表明，工业焊接机器人主要用于汽车工业及汽车零部件工业，占整个机器人市场的61%，金属制品业占8%、橡胶及塑料工业和电子电气行业分别占7%，食品工业占2%，其他工业占15%。国际上工业机器人技术日趋成熟，已成为装备制造业的一种标准设备而得到工业界的广泛应用。机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。

        第一代机器人，即目前广泛使用的示教再现型工业机器人，这类机器人对环境的变化没有应变或适应能力。

        工业机器人是一种可重复编程和多功能的、用来搬运物料、零件、工具、焊接的机械手，或能执行不同任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统，展自动焊接机器人这个定义不这个定义不能概括工业机器人的今后发展，但可说明目前工业机器人的主要特点。下图（六轴焊接机器人）

        第二代机器人，即在示教再现机器人上加感觉系统，如视觉、力觉、触觉等。自动焊接机器人它具有对环境变化的适应能力，目前已有部分传感机器人投入实际应用。

        第三代机器人，即智能机器人，它能以一定方式理解人的命令，感知周围的环境、识别操作的对象，这种机器人更接近人的某些智能行为。目前尚处实验室研究阶段。

        我国工业机器人的发展起步较晚，但从20世纪80年代以来进展较快，1985年研制成功华字型弧焊机器人，1987年研制成功1号、2号弧焊机器人，1987年又研制成功华字型点焊机器人都已初步商品化，焊接机器人，可小批量生产。自动焊接机器人1989年，能概括工业机器人的今后发我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生。下图（直角坐标机器人）

        现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是示教再现。示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数/工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作。

        采用机器人焊接是焊接自动化的革命性进步，它突破了传统的焊接刚性自动化方式，开拓了一种柔性自动化新方式。刚性自动化焊接设备一般都是专用的，通常用于中、大批量焊接产品的自动化生产，因而在中、小批量产品焊接生产中，焊条电弧焊仍是主要焊接方式，焊接机器人使小批量产品的自动化焊接生产成为可能。就目前的示教再现型焊接机器人而言，焊接机器人完成一项焊接任务，只需人给它做一次示教，它即可精确地再现示教的每一步操作，如要机器人去做另一项工作，无须改变任何硬件，只要对它再做一次示教即可。因此，在一条焊接机器人生产线上，可同时自动生产若干种焊件。